Вихідна координата контуру швидкості з урахуванням фільтра:
Визначення перерегулирования з урахуванням апериодического фільтра:.
.
3.2 Побудова перехідного процесу системи підпорядкованого регулювання швидкості по впливу, що обурює
Передавальна функція замкнутого контуру швидкості по впливу, що обурює:
Вихідна координата контуру швидкості по обуренню:
4. Опис електроприводу «Кемек»
Комплектні електроприводи типу «Кемек» призначені для промислових роботів з послідовною роботою координат.
В комплект приводу входять:
шестіпульсний реверсивний тиристорний перетворювач типу 2РЕВ16
високомоментні електродвигуни серії 1ПІ
силовий трансформатор типу Т1ЕВ
комутатор перемикання координат.
Загальний вид перетворювача, вбудованого в пристрій керування роботами «Контур - 1» наведений на схемах.
Конструкція перетворювача блокова, максимально уніфікована.
Опис роботи перетворювача
Перетворювач виконаний за трифазною реверсивної бруківці схемою випрямлення. Застосовано класичне підлегле регулювання ПІ-регуляторами швидкості та струму. Управління - роздільне, без зрівняльних струмів. Нелінійне струмообмеження забезпечує обмеження максимально допустимого струму якоря в функції частоти обертання. Передбачено адаптивне регулювання коефіцієнта посилення і постійної часу інтегрування в функції частоти обертання СІФУ виконано за вертикальним принципом з можливістю регулювання початкового струму якоря. Розгалужена ланцюг електронних захистів та сигналізації забезпечує зручність експлуатації і швидкість усунення можливих несправностей.
Блок-схема приводу складається з наступних елементів:
РС - регулятор швидкості, РТ - регулятор струму, АР - адаптивний регулятор, КЗ - коригувальні ланка, МТГ - схема виділення модуля напруги тахогенератора, ФП - функціональний перетворювач, ПЕ - пороговий елемент, БНТО - блок нелінійного струмообмеження, РНТ - регулятор початкового струму якоря, БЛ - блок логіки роздільного управління, СІФУ - система імпульсно-фазового управління, ТР - силовий трансформатор, Я - двигун, ТГ - тахогенератор, Sh - шунт, УТ - діффірінціальний підсилювач струму, ОС - захист від перевантаження по струму, OL - захист від тривалого перевантаження, OS - захист від перевищення максимальної частоти обертання, TG - захист від обриву ланцюга тахогенератора, СР - захист від неправильного підключення, RD - готовність, ON - сигнал «Робота» (Деблокування), БЗ - блок захисту, К - комутатор, БП - блок живлення.
Силова схема виконана за трифазною мостовою реверсивної схемою випрямлення без зрівняльних дроселів, що пов'язано з роздільним принципом управління перетворювачем.
Передбачено захист силових тиристорів від комутаційних перенапруг шляхом їх шунтування RC-ланцюжками.
Силовий трансформатор включений за схемою «зірка-зигзаг» і здійснює погодження напруги якоря електродвигуна з напругою живлення силового кола змінного трифазного струму.
Для перемикання координат у разі використання приводу для управління промисловими роботами передбачений комутатор на контакторах.
Шунт Sh в якірного ланцюга двигунів служить в якості датчика струму ланцюга зворотного зв'язку регулятора струму, а також с...
