нь
Рішення цієї системи рівнянь будемо шукати у вигляді
;
;
;
.
Після підстановки отримаємо
При отримаємо систему рівнянь:
Вираз, що стоїть в правій частині першого рівняння, характеризує обурення, що викликає відхилення закону руху вхідної ланки від програмного обертання. Збурює момент:
Цей момент характеризує внутрішню віброактивність виконавчого механізму.
Рішення системи рівнянь в першому наближенні розшукуємо у вигляді:
;
;
;
.
Тут - відхилення закону руху вхідної ланки від програмного руху, зване динамічної помилкою по куту;- Відхилення рушійного моменту від середнього значення. Підставивши ці рішення в систему рівнянь, отримаємо:
де
Розкладемо возмущающий момент в ряд Фур'є з точністю до п'яти гармонік:
,,
,.
Побудуємо графік залежності возмущающего моменту інерції від кута повороту кривошипа
Далі знайдемо динамічну помилку по куту з точністю до п'яти гармонік:
Дорівняємо коефіцієнти при cos і фази:
,.
Остаточно отримуємо:
.
Побудуємо графік залежності динамічної помилки по швидкості від кута повороту кривошипа
У технічних вимогах до машини часто задаються допустимі значення максимальних динамічних помилок, оцінювані коефіцієнтом нерівномірності обертання вхідної ланки:
У даному випадку дотримується
. 5 Визначення динамічних навантажень машини
Важливою динамічною характеристикою усталеного руху є динамічні навантаження в передавальному механізмі. Їх можна визначити з рівняння обертального руху ротора двигуна:
де - момент інерції ротора двигуна і передавального механізму, приведений до вхідного ланці. Тоді:
Оскільки:
,
то:
=
де - механічна постійна приводу.
Рушійний момент в приводі з точністю до п'яти гармонік:
Основна вимога конструювання: знакопостоянства рушійного моменту, що забезпечує, відсутність перекладки зазорів в зубчастих передачах редуктора. Порушення умови веде до швидкого зносу передач.
. 6 Дослідження перехідного процесу
Для спрощення динамічних розрахунків нехтуємо в рівнянні руху тими складовими, які викликають динамічну помилку:
час, при якому кутова швидкість досягне значення
Розглянемо режим розбігу для лінійної характеристики двигуна і навантаження
де s - крутизна статичної характеристики двигуна, - початкова кутова швидкість, - середнє її значення.
Звідси
Розділимо весь вираз на s +?:
- корінь характеристичного рівняння
Константу С знайдемо з початкових умов:
При
Розбіг з урахуванням динамічної характеристики двигуна:
Розділимо обидві частини останнього рівняння на s:
Якщо Якщо, то коріння є комплексними сполученими то коріння є речовими і негативними, розбіг затухаючий коливальний, кутова швидкість в процесі розбігу досягає значень, що перевершують, що часто є небажаним.
Якщо, то коріння є речовими і негативними, розбіг апериодический.
. 7 Поліпшення показників якості машини
Характер разбегаколебательнийНеравномерность вращенія9% Перекладання зазорів в пріводеесть
У даному випадку нам потрібно усунути коливальний характер розбігу і перекладку зазорів. Для цього поставимо маховик на валу двигуна з моментом інерції Jдм=0.2
Характер разбегааперіодіческійН...
