івняння комплексно-зв'язані і перехідні процеси носять коливальний характер. При коріння дійсні, що відповідає апериодическим перехідним процесам. При вплив Т я можна знехтувати, перехідні процеси близькі до експоненціальним.
(2.56)
Передавальні функції ланок мають вид:
Г? регулятор швидкості;
Г? регулятор струму;
Г? двигун ; (2.57)
Г? ТП ; p> Г? тахогенератор ; p> Г? датчик струму.
Для визначення стійкості відносно задає впливу по критерієм Найквіста необхідно розірвати ланцюг зворотного зв'язку і визначити передавальну функцію в розімкнутому стані.
Схема розімкнутої динамічної системи приводу має вигляд
В
,
. (2.58)
Передавальна функція розімкнутої системи буде мати вигляд
. (2.59)
Побудуємо ЛАЧХ і ЛФЧХ вихідної розімкнутої системи
, (2.60)
,
, (2.61)
В
Малюнок 2.4 - ЛАЧХ і ЛФЧХ вихідної системи
Визначимо частоту зрізу
,. (2.62)
Побудуємо бажану ЛАЧХ і визначимо форму коригуючого ланки.
Для побудови бажаної ЛАЧХ визначимо бажану частоту зрізу.
, де b = 4,5 - коефіцієнт Солодовнікова.W ж = 100. (2.63)
Введення
Властивості електромеханічної системи визначаються взаємопов'язаними характеристиками елементів і утворюють її підсистем (механічної, електричної та магнітної). Тому при етапному проектуванні електромеханічної системи особлива увага приділяється вибору електромеханічної елементної бази, електродвигунів і інформаційних і силових напівпровідникових перетворювачів, статичних і динамічних характеристик, як силових виконавчих елементів, так і системи
Побудуємо ЛАЧХ і ЛФЧХ вихідної розімкнутої системи
, (2.60)
,
, (2.61)
В
Малюнок 2.4 - ЛАЧХ і ЛФЧХ вихідної системи
Визначимо частоту зрізу
,. (2.62)
Побудуємо бажану ЛАЧХ і визначимо форму коригуючого ланки.
Для побудови бажаної ЛАЧХ визначимо бажану частоту зрізу.
, де b = 4,5 - коефіцієнт Солодовнікова.W ж = 100. (2.63)
В В
Малюнок 2.5 - Бажане ЛАЧХ
Коригуюча ланку можна реалізувати наступною ланкою:
, (2.64)
У підсумку передавальна функція скоригованої системи буде мати вигляд:
, (2.65)
,
.
Побудуємо ЛАЧХ і ЛФЧХ розімкнутої системи
, (2.66)
, (2.67)
В
Малюнок 2.6 - ЛАЧХ і ЛФЧХ ско рректірованной системи
В
, (2.68)
Запас стійкості по фазі мін.запас-30 .. 40 гр.
Запас стійкості по амплітуді, мін.запас - (-8 .. -10) дБ.
Побудуємо речову частотну характеристику вихідної системи.
, (2.69)
В
Малюнок 2.7 - Речова частотна характеристика системи
В
Малюнок 2.8 - Уявна частотна характеристика
Побудуємо перехідний процес
,
,
В
, (2.70)
В
Малюнок 2.9 - Перехідний процес системи
З малюнка 2.9 видно:
~ час перехідного процесу по точці переходу кривої через лінію усталеного значення становить 0,007 с і не перевищує заданого значення, порівняно з вихідними даними для проектування, t п.п. = 0,15.
~ очікуване значення перерегулювання становить 5% і не
перевершує встановленого рівня 18% для проектованого електроприводу.
3 Опис роботи системи управління приводом
Електропривід тиристорний, - реверсивний, з роздільним керуванням, шестіімпульсной силовий схемою. Діапазон потужностей 0,5-18,5 кВт, струм до 200 А і напругу до 440 В. Перетворювачі мають три типи виконання: за вихідному струму 40, 100 і 200 А і два діапазони регулювання 1:1000 і 1:10 000. p> Електропривід складається з регулятора швидкості (РС), регулятора струму (РТ), керованого випрямляча (УВ), двигуна (Д), тахогенератора (ТГ), датчика струму (ДТ). Регулятори струму і швидкості охоплені ланцюгами корекції RI, С1 і R2, С2 . Між регулятором струму і тиристорним випрямлячем мається нелінійне ланка ІЗ, що служить для забезпечення якості регулювання при переході із зони переривистих в зону безперервних струмів. У схемі відсутні зрівняльні реактори, що обумовлено застосуванням роздільного управління групами тиристорів. p> Функціональна схема містить силову частину, складається з трифазного мостового випрямляча, що підключається до мережі через узгоджувальний трансформатор Т5 і автоматичний вимикач F6 . Якір двигуна М приєднується до випрямлячів через з...
