; нестійка Безінерційний САР ПІ-регуляторНулевая статична ошібкаДінаміческіе властивості краще ніж у І-регулятора, але гірше ніж у П-регулятораШірокое прімененіеПД-регуляторНаілучшіе динамічні свойстваСтатіческая помилка менше, ніж у П-регулятораНе застосовуються через чутливість до високочастотним помехамПІД-регуляторНулевая статична помилка; висока завадостійкість; хороші динамічні властивості-Широке застосування
6. Розрахунок параметрів настройки П-, І-, ПІ-, ПІД-регуляторів з амплітудно-фазової характеристиці об'єкта регулювання
Розрахунок настройки П-регулятора.
Заданий рівняння об'єкта регулювання:
В
Визначимо передавальну функцію з урахуванням того, що зображенням функції вхідного сигналу є функція. br/>В В
Визначимо частотну функцію.
В В
Виділимо речовинну й мниму частини:
В
Задамося значеннями частоти від до обчислимо відповідні значення і уявною частин частотної функції. Розрахунки запишемо в таблицю 6.1. p> Далі за даними таблиці 6.1 на комплексній площині побудуємо амплітудно-фазову характеристику (АФХ).
На цьому ж графіку побудуємо коло в точці радіусом, де
В
- показник коливальності (у даній роботі приймаємо)
На цьому ж графіку побудуємо промінь ОО1 під кутом.
В
Таблиця 6.1.
Рис.6.1. Розрахунок настройки П-регулятора. br/>
Окружність з центром на негативній речовій півосі, повинна стосуватися одночасно АФХ об'єкта регулювання і променя. Таким чином, визначаємо чисельне значення радіуса кола. p> Визначаємо оптимальне значення коефіцієнта передачі:
В
Розрахунок налаштування І-регулятора.
Розрахунок налаштування І-регулятора виробляється для САР об'єкта, що володіє властивістю самовирівнювання.
Наша САР не має властивість самовирівнювання, тому розрахунок налаштування проводитися не буде.
Розрахунок налаштування ПІ-регулятора.
Будуємо АФХ об'єкта регулювання (також як у пункті 6.1.). p> На цій характеристиці в третьому квадранті комплексної площині вибираємо п'ять точок, відповідних частотам. br/>В В В В В
З початку координат проводяться вектори. До кінців векторів відновлюються перпендикуляри (за годинниковою стрілкою). p> В околиці заданого значення часу ізодрома регулятора виберемо п'ять значень. br/>В В В В В
На кожному перпендикуляре з кінця вектора відкладаються п'ять відрізків завдовжки.
В
З'єднаємо отримані точки з однаковими значеннями часу ізодрома і отримаємо сімейство АФХ розімкнутої системи
На цьому ж графіку побудуємо промінь під кутом.
В
Підберемо і проведемо кола з центрами на негативній речовій півосі стосуються одночасно променя і однією з сімейства АФХ розімкнутої системи. br/>В
