align="justify"> Рис. 6.2. Розрахунок налаштування ПІ-регулятора. br/>
Визначимо чисельні значення радіусів кола та відповідних коефіцієнтів передачі регулятора.
В В
Далі побудуємо криву межі області стійкості системи
В
рис.6.3. Кордон області стійкості САР з ПІ-регулятором. br/>
Оптимальні значення параметрів настроювання ПІ-регулятора:
Розрахунок налаштування ПІД-регулятора.
Будуємо АФХ об'єкта регулювання (також як у пункті 6.1.). p> На цій характеристиці в третьому квадранті комплексної площині вибираємо п'ять точок, відповідних частотам. br/>В В В В В
З початку координат проводяться вектори. До кінців векторів відновлюються перпендикуляри (в обидві сторони). p> Виберемо п'ять значень ізодрома так, щоб ставлення було близько до 0,5.
В В В В В
На кожному перпендикуляре з кінця вектора відкладаються п'ять відрізків довжиною:
В
Напрямок, в якому відкладаються відрізки, залежить від частоти: якщо, то відрізки відкладаються на перпендикуляре з кінця вектора за годинниковою стрілкою;
якщо - проти годинникової стрілки.
В
В В
З'єднаємо отримані точки з однаковими значеннями часу ізодрома і отримаємо сімейство АФХ розімкнутої системи
На цьому ж графіку побудуємо промінь під кутом.
В
Підберемо і проведемо кола з центрами на негативній речовій півосі стосуються одночасно променя і однією з сімейства АФХ розімкнутої системи. br/>В
Рис. 6.4. Розрахунок налаштування ПІД-регулятора. br/>
Визначимо чисельні значення радіусів кола та відповідних коефіцієнтів передачі регулятора.
В В
Далі побудуємо криву межі області стійкості системи
В
рис.6.5. Кордон області стійкості САР з ПІД-регулятором. br/>
Оптимальні значення параметрів настроювання ПІД-регулятора:
В
7. Розрахунок параметрів настройки П-, ПІ-, ПІД-регуляторів з розгінної характеристиці об'єкта регулювання
Параметри, що характеризують динамічні властивості об'єкта:
У нашому випадку перехідні процеси характеризуються ступенем загасання і мінімумом квадратичного інтегрального критерію.
Розрахунок параметрів настройки П-регулятора.
В
Розрахунок параметрів настроювання ПІ-регулятора.
В В
Розрахунок параметрів настроювання ПІД-регулятора.
В В В
8. Побудова перехідних процесів САР з оптимальними параметрами налаштування регуляторів
Оптимальна перехідна характеристика для П-регулятора ().
В В В В В В В В В
Таблиця 8.1. Дані оптимального перехідного процесу САР з П-регулятором. p align="justify"> Час, Регульований параметр, рис.8.1. Графік оптимального перехідного процесу САР з П-регулятором. br/>
Оптимальна пер...
