мована вздовж ланки ОА до центру обертання (точці О) і дорівнює за величиною:
, (9)
Тангенціальна складова дорівнює 0, так як w1 = const і:
. (10)
Друга ланка здійснює складний рух, що складається з поступального щодо третьої ланки і обертального щодо першої ланки. Складаємо векторне рівняння для структурної групи 2-3
(11)
У цьому рівнянні величини прискорень рівні:
В
;
В
Приймемо масштабний коефіцієнт mа = 0.2 м/с2 Г— мм.
Вирішуємо векторне рівняння (11) побудовою плану прискорень.
З довільної точки P - полюси плану прискорень, проводимо вектор Pа паралельно ланці О1А в напрямку від точки А до точки О1. Величина відрізка дорівнює:
. (12)
Кінець вектора позначаємо точкою а2.
З полюса P в напрямку від точки А до точки О2 паралельно О2А проводимо вектор нормальної складової, кінець вектора позначаємо буквою n1. Величина відрізка дорівнює:
.
З точки n1 проводимо лінію перпендикулярну ланці О2А. З точки a паралельно проводимо вектор прискорення Коріоліса. Напрямок прискорення Коріоліса визначається поворотом вектора швидкості VА2А3 на 90 В° у напрямку обертання кривошипа. Початок цього прискорення визначається відрізком:
.
З точки k проводимо лінію паралельну ланці АО2 до перетину з лінією проведеної з точки n1. Точку перетину позначаємо точкою а3. p> Визначаємо величини прискорень:
Аа3 = [Pа3] Г— mа = 58,4 Г— 0,2 = 11,68 м/с2;
= [а3k] Г— mа = 47,6 Г— 0,2 = 9,52 м/с2;
= [a3n1] Г— mа = 46,7 Г— 0,2 = 9,34 м/с2.
Відрізки [P а3], [а3k], [a3n1] - визначені шляхом заміру на плані прискорень.
Визначаємо величину кутового прискорення третьої ланки:
. (13)
Прискорення точки В знайдемо по теоремі подоби.
[Рb] = [РА3] В· O2B/AO2
[Рb] = 58,4 В· 30/65 = 26,95 мм
Vb = 26,95 В· 0,02 = 0,54 м/с.
Повзун 5 робить поступальний рух по горизонтальній направляючої і обертальний щодо точки В. Складаємо векторне рівняння для структурної групи 4-5:
, (14)
де - нормальне прискорення точки С в обертальному русі повзуна щодо точки B; - тангенціальне прискорення точки С в обертальному русі повзуна щодо точки B.
.
З точки В паралельно СB проводимо вектор прискорення аСBn. З кінця вектора проводимо пряму, перпендикулярну СB, до перетину з горизонтальною віссю, проведеної через полюс Р. На перетині отримаємо точку С.
Визначимо величини прискорень:
= [n3с] Г— mа = 3,91 Г— 0,2 = 0,78 м/с2;
= [Pс] Г— mа = 29 Г— 0,2 = 5,8 м/с2;
= [PS4] Г— mа = 28,9 Г— 0,2 = 5,78 м/с2.
Довжини відрізків [n 3 с], [Pс], [PS
