дхиленнями регульованої величини, до сталому відхиленню.
Можна сказати, що процес викликаний обуренням, тоді перерегулирование? обчислюється таким чином:
Час регулювання в даному випадку буде перебувати по наступному нерівності:
,
де - тривалість позитивності, і так як, то
. Розрахунок перехідної характеристики САР
Розрахуємо перехідну характеристику САР h (t) при впливі на вхід системи одиничного ступеневої сигналу g (t)=1 (t).
З умов курсового проекту відомо, що зобразити перехідну характеристику потрібно в такому діапазоні часу, коли її величина не буде отлічаться від значення вихідного сигналу в сталому режимі більш ніж на 5%. Отримана характеристика представлена ??на малюнку 9.
Малюнок 16 - Графік перехідної характеристики h (t)
Для перевірки розрахунків змоделюємо систему автоматичного управління (САУ) в Simulink. Отримана модель САР представлена ??на малюнку 10.
Малюнок 17 - Модель САР в Simulink
Подвійне клацання на іконці осцилографа (Scope) відкриває вікно, в якому можна спостерігати зміну вихідних змінних в часі, які представлені на малюнку 18.
Малюнок 18 - Показання осцилографа в Simulink
Порівнюючи малюнок 16а і 18а можна зробити висновок, що побудована перехідна характеристика в MATLAB і в Simulink схожі. Це говорить про правильність обчислень.
. Визначення показників якості САР по перехідній характеристиці
Визначимо показники якості САР по перехідній характеристиці.
Величина перерегулювання визначається за формулою:
;
;
;
.
де - Максимальна амплітуда сигналу, - стале значення.
Час регулювання визначається як час входження в п'ятивідсоткову трубку точності. Час регулювання знаходиться за графіком (Малюнок 16): с.
. Визначення параметрів регулятора методом ЛАЧХ
Нехай треба забезпечити перерегулирование і час регулювання tрег=0.5с.
Малюнок 19 - Номограма для визначення параметрів регулювання
З номограми, наведеної малюнку 19, знаходимо,.
Так як, то або отримуємо з - 1.
Отже отримуємо, що може бути вибраний в наступних межах
с - 1.
Побудуємо бажану ЛАЧХ, а також ЛАЧХ коригуючого пристрою.
Малюнок 20 - Графіки ЛАЧХ, скоригованої ЛАЧХ і ЛАЧХ коректуючого пристрою
Виділимо частоти сполучення:
с - 1, с - 1, с - 1, с - 1, с - 1, с - 1.
За цим частотам складемо передавальну функцію регулюючого ланки:
10. Оцінка якості процесу регулювання скоригованої системи
Зробимо повторне побудова характеристики h (t) при використанні регулюючого ланки:
За допомогою моделюючої системи Mathcad знайдемо передавальну функцію замкненої САР по задающему впливу:
.
Отримаємо:
.
За допомогою MatLab знайдемо корені скоригованої системи:
,
,
.
Нанесемо коріння на комплексну площину.
Всі коріння є лівими, тобто <0. Однак, виходячи з цього,...
