ся в контурі приводу гальмівних механізмів задніх коліс. Він дозволяє змінювати рт залежно від навантаження автомобіля та інтенсивності гальмування таким чином, щоб першими блокувалися передні колеса. Гальмівні моменти пропорційні у вантажних автомобілів кривизна оптимальних характеристик
р2 = f (Px) значно менша, ніж у легкових. Тому на них найбільш часто використовують РТМ променевого типу. Характеристика променевого РТМ описується лінійною залежністю
р2 = арх , де а - коефіцієнт передачі регулятора. Променевої РТМ також реагує на величину навантаження автомобіля. З зменшенням навантаження а знижується. У зв'язку з відсутністю в РТМ зворотного зв'язку результат регулювання не контролюється, тому при надмірному зусиллі на педалі гальма не виключена блокування коліс.
Антиблокувальна система (АБС) керування гальмівними моментами являє собою систему автоматичного регулювання із зворотним зв'язком. Вона отримує інформацію про характер руху коліс, на підставі якої визначається початок процесу блокування і включається система імпульсного регулювання тиску, яка зменшує гальмівний момент і забезпечує виключення блокування коліс. АБС підтримує середнє значення гальмівного моменту на рівні максимально можливого по зчепленню коліс з дорогою. Система датчиків забезпечує вимірювання сік і поздовжньої складової прискорення автомобіля ах, спрямованої уздовж осі. Значення єк отримують шляхом чисельного диференціювання результатів вимірювань ск, а значення va - чисельним інтегруванням результатів вимірювань ах. Обчислення виконує мікропроцесор ЕБУ. Можливе застосування алгоритму, в якому використовується інформація про реалізовані колесами моментах зчеплення з дорогою М9 та їх похідних за часом. Крім сил і моментів, показаних, на колесо може діяти поперечна сила яка при недостатньому зчепленні призводить до бічного ковзання (заносу) колеса. При Хт> Хт здатність шини протистояти виникненню бічного ковзання значно знижується. Регулювання гальмівного моменту в АБС забезпечується модулятором тиску, які представляють собою електромагнітний клапан, який підтримує необхідний рівень тиску в робочих гальмівних циліндрах при екстреному гальмуванні незалежно від тиску, що задається головним гальмівним циліндром. Інтервал відповідає початковому етапу гальмування. Наростаючий тиск р призводить до збільшення гальмівного моменту, внаслідок чого відбувається падіння швидкості автомобіля va і швидкості колеса VK0. Уповільнення колеса поступово зростає і в кінці інтервалу досягає нижнього порогового значення sKH. Модулятор АБС перериває зростання тиску і протягом невеликого інтервалу 2 підтримує його на постійному рівні. Уповільнення колеса продовжує наростати, що небажано. Однак при високих значеннях коефіцієнта зчеплення це необхідно для виключення перешкод, обумо...
