ми регулятора при зміні задає впливу у% концентрації.
Передавальна функція замкнутої системи по задающему впливу визначається виразом (13), яке для розглянутого прикладу можна записати у вигляді:
,
звідси рівняння в зображеннях прийме вигляд:
В
Перейдемо до різницевого рівняння
В
Знаючи, що при нульових початкових умовах для всіх і задає вплив приймає наступні значення.
В
Вибираємо коефіцієнти K1, K2:
В
В В
Оцінку якості зведемо в таблицю
K1 = 0,006 K2 = 0,0015 K1 = 0,008 K2 = 0,003 K1 = 0,005 K2 = 0,0015 Перерегулювання, ? 35% 44% 17% Час регулювання, tрег хв Загасання ? 90% 100% 100% Статична ошібка000Данаміческая помилка ? З Число колебаній110
Вибираємо настройки регулятора K1 = 0,005; K2 = 0,0015.
Підставляючи обрані значення налаштувань регулятора , рівняння можна записати
В
Розрахунок перехідного процесу при зміні обурює впливу.
Розрахуємо перехідний процес в досліджуваній системі при зміні обурює впливу .
Для розрахунку скористаємося методом структурного моделювання, який полягає в тому, що досліджувана система описується системою різницевих рівнянь відповідних ланок.
Математичну модель розглянутої системи управління можна представити через систему наступних математичних моделей елементів:
модель наведеної безперервної частини (сукупність моделі фіксатора і моделі об'єкта регулювання по каналу управління);
моделі суматорів;
модель регулятора;
модель об'єкта регулювання по каналу обурення.
Складемо систему з 5 різницевих рівнянь, які приймають вигляд:
В
рівноваги вплив згідно із завданням задається виразом
.
Математична модель об'єкта регулювання по каналу передачі обурення відповідає математичної моделі аперіодичної ланки 1 порядку з запізненням. Реакція на ступінчасту функцію з амплітудою є типовою і описується залежністю:
В
Перейдемо від безперервної функції до гратчас...
