айпростіші незалежні руху: два поступальних X і Y уздовж їх осей, одне обертальний навколо осі Z .
Формули для визначення рухливості цих механізмів приймуть вигляд відповідно:
;
;
В
В В
Знайдемо рухливість кулісні механізму. Кулісний механізм має: три () рухливих ланки 1, 2, 3 та чотири кінематичних пари:
В В В
1.2.11. Так як у верстаті немає механізмів з незамкнутими ланцюгами, то немає і необхідності визначати їх рухливість. p> .2.12. Рухливість складного механізму стругального верстата знайдемо за формулою. br/>В
В
Знайдемо рухливість цього складного механізму.
В В В
Видно, що отримані результати збігаються.
.2.13. Перевіряємо, чи відповідає досліджуваний механізм структурної математичної моделі. Механізм має: шість () одноподвіжних () кінематичних пар; п'ять () рухомих ланок, два двухвершінние (); чотири приєднання до стійки () і немає ланок закріплення і приєднання. p> Підставивши ці вихідні дані в стор мат. моделі, отримаємо.
В
= 5 5 = 5
В В В
Так як рівняння моделей перетворилися на тотожності, то досліджуваний пристрій має правильну структуру і є механізмом.
.2.14. Виділяємо механізм I класу. Відповідно до класифікації І. І. Артоболевского механізм I класу для досліджуваного механізму співпадає з елементарним механізмом. p> .2.15. Проводимо класифікацію структурних груп по Артобольовський. br/>
№ Структурна схемаНомер ланок, обр. группуКласс, порядок, від10-1Механізм I класса22-32х повідкова 2 клас, 2 порядок 3 вид
Виділяємо структурні групи Асура. У механізмі строгального верстата можна виділити таку структурну групу. p align="justify"> n = 2
t = 2
T = 2
p = 2
S = 2
Перевіряємо, чи відповідає виділена структурна група математичної моделі.
В
= 3
Аналіз отриманого виразу показує, що виділена кінематична ланцюг є структурною групою Ассура.
Видно, що виділена група є простою для трехподвіжного простору, в якому існує досліджуваний механізм, і, значить, вони не можуть мати у своєму складі інші більш прості групи Ассура.
2. Кінематичний АНАЛІЗ механізм важеля
Кінематичний аналіз будь-якого механізму полягає у визначенні: крайніх (мертвих) положень верстата; положень ланок, включаючи і визначення траєкторій окремих точок; швидкостей і прискорень характерних точок ланок по відомому закону руху початкової ланки (узагальненої координати).
Кінематичний аналіз механізмів проводять аналітичними і графічними методами. У курсовому проекті (роботі) з ТММ розрахунки виконують обома методами паралельно. Отримані результати неодмінно порівнюють між собою. Похибка розрахунків повинна лежати в межах 5 ... 7%. Якщо похибка перевищує допустим...
