>
.
Визначення прискорень центрів ваги ланок.
Прискорення центра ваги ланка 1 дорівнює
В
.
Прискорення центра ваги ланки 2 дорівнює
;
.
Прискорення центра ваги ланки 3 дорівнює
В
.
Прискорення центра ваги ланки 4 дорівнює
;
.
Прискорення центра ваги ланки 5 дорівнює
.
В
Визначення кутових прискорень ланок.
Кутове прискорення ланки 2 дорівнює
;
.
Напрямок кутового прискорення ланки 2 по ходу годинникової стрілки.
Кутове прискорення ланки 4 дорівнює
;
.
Напрямок кутового прискорення ланки 4 протилежно ходу годинникової стрілки.
Кутове прискорення ланки 5 дорівнює
;
.
Напрямок кутового прискорення ланки 5 по ходу годинникової стрілки.
Таблиця 4 - Прискорення точок і кутові прискорення ланок
WBWCWDWEWS1WS2WS3WS4WS5 м В· с-2рад В· с-227, 25,613,623,213,613,65,618,611,666,212,880
4.5 Знаходження похибки
Порівняємо результати визначення швидкостей і прискорення за методом планів швидкостей і прискорень і методу графіків для ланки 3. Помилки обчислюють за формулами
(12)
. (13)
де - швидкість і прискорення, що визначаються для заданого положення за відповідними кинематическим графіками;
- швидкість і прискорення, що визначаються для заданого положення за планами швидкостей і прискорень;
- максимальна (за модулем) швидкість і максимальна (за модулем) прискорення, що визначаються за графіками швидкості і прискорення.
Визначення похибки швидкостей для заданого положення за формулою (12)
;
Визначення похибки прискорень для заданого положення за формулою (13)
В
Розбіжність результатів за планами і графіками не повинно перевищувати:
графік - план швидкостей ..................... 4%
графік - план прискорень ..................... 7%
Як бачимо з розрахунків, похибки не перевищили 4% для швидкостей і 7% для прискорень.
5. СИЛОВОЇ РОЗРАХУНОК
Визначення реакцій у всіх кінематичних парах механізму методом планів сил в заданому положенні механізму.
Реакції в кінематичних парах будемо визначати без урахування сил тертя.
.1 Визначення додаткових даних для силового розрахунку
.1.1 Визначення мас ланок
Для визначення мас ланок скористаємося формулою (1).
;
В В В В
.1.2 Визначення моментів інерції ланок
Для визначення моментів інерції скористаємося формулою (2).
;
...
