им, що прагнення знизити помилки системи регулювання призводить, як правило, до необхідності використовувати такі значення загального коефіцієнта посилення, при яких без прийняття спеціальних заходів система взагалі виявляється нестійкою. p align="justify"> При вирішенні задачі підвищення запасу стійкості проектованої системи регулювання насамперед необхідно спробувати раціональним чином змінити її параметри (коефіцієнти передачі окремих ланок, постійні часу тощо) так, щоб задовольнити вимогам якості регулювання, які визначаються критеріями якості. При неможливості вирішити це завдання в рамках наявної системи доводитися йти на зміну її структури. Для цієї мети зазвичай використовується введення в систему регулювання так званих коригуючих засобів, які мають змінити динаміку всієї системи в потрібному напрямку. p align="justify"> До коригуючих засобів належать, зокрема, коригувальні ланки, що представляють собою динамічні ланки з певними передавальними функціями. Отримання необхідної швидкодії зазвичай забезпечується при проектуванні системи регулювання за коштами вибору відповідних елементів ланцюга регулювання (виконавчих органів, підсилювачів, серводвигунів і т.п.). Однак можливе поліпшення швидкодії системи за коштами використання коригувальних засобів. p align="justify"> У цьому завданню я застосовую спосіб коригування, при якому відбувається зміна її структури (застосування додаткової ланки), тому що коефіцієнти ланок системи задані і регулюванню не піддаються.
Замінимо дану систему наступною структурою:
В
Запишемо передавальну функцію для розімкнутої системи:
В
Тоді коефіцієнт посилення буде дорівнює:
В
Комплексний коефіцієнт посилення буде дорівнює:
В
ЛАЧХ я будую використовую асимптотичний метод. Крива матиме 2 зламу в точках. Пряма піде з точки 49,5 дБ при w = 1. Початковий нахил прямої буде 20дБ/декаду, в точках зламу нахил буде змінюватися на 40 і 60 дБ/декаду. p> Логарифмічну фазову частотну характеристику (ЛФЧХ) побудуємо по точках:
В В В
Оскільки функція арктангенс - періодична, з періодом?, то можна записати:
;
-90-149-180-211-242-256 0501002005001000
В
Рис.6.1 Логарифмічна амплітудно-частотна характеристика
Логарифмічна фазово-частотна характеристика нескорректированной САР. З графіків, які ми отримали можна побачити, що дана САР знаходиться на межі стійкості, так як при нульовій частоті (тобто? Ср = 0) фазова характеристика перетинає частотну. br/>
6.1 Коригуюча ланцюг
Для корекції даної САР я застосую ланка, яка показано на малюнку 6.2.
В
Рис 6.2 - коригуючий ланка
Знайдемо перехідну функцію ланки:
В
тоді
Комплексний коефіцієнт посиле...
