n="justify"> Об'єкт включає n інерційних ланок, одне з яких має істотно більшу постійну часу.
В
Щоб зменшити час регулювання, необхідно якимось чином компенсувати інерційність об'єкта, пов'язану з наявністю великої постійної часу . Це можна зробити, використовуючи більш складний регулятор - пропорційно-інтегральний.
В
В якості розрахункової моделі виберемо наступну:
В
Передавальна функція розімкнутої системи:
В
Передавальна функція замкнутої системи:
В
Скористаємося умовою оптимізації.
В В
Параметри налаштування:
В
Підставимо отриману формулу в передавальну функцію замкненої системи:
В
3. Об'єкт управління включає n інерційних ланок, серед яких є дві ланки з істотно великими постійними часу.
В
Для того щоб компенсувати дві великі інерційності, використовуємо ПІД - регулятор.
В
Розрахункова модель:
В
Вибираємо .
Передавальна функція розімкнутої системи:
В
Видно, що передавальна функція розімкнутої системи аналогічна передавальної функції розімкнутої системи в попередньому випадку. Передавальна функція замкнутої системи і параметри настройки має наступний вигляд:
В В
2.2 Основні положення синтезу систем методом симетричного оптимуму
2.2.1 Критерій оптимізації
Об'єкт управління, крім інерційних ланок 1-го порядку, може включати і інтегруючі ланки. У цьому випадку використовувати метод модального оптимуму вже не можна. p align="justify"> У методі симетричного оптимуму використовується такий критерій, як і в методі модального оптимуму, а саме, певна форма АЧХ замкнутої системи.
В якості базової передавальної функції виберемо наступну:
В
2.2.2 Висновок умов оптимізації
Аналітичне вираження для АЧХ замкнутої системи відповідно до базової передавальної функцією замкнутої системи.
В
Умови оптимізації мають вигляд:
В В
Якщо умови виконуються, то хоча б на нульовій частоті графік АЧХ замкнутої системи дорівнює одиниці.
2.2.3 Висновок формул для розрахунку параметрів настроювання регуляторів у відповідності з методом симетричного оптимуму
Розглянемо випадки:
. Об'єкт регулювання включає одне інтегруюча ланка і n інерційних ланок 1-го порядку ...
