з порівнянними постійними часу.
В В
Доцільно використовувати ПІ - регулятор.
В
Передавальна функція розімкнутої системи:
В
Передавальна функція замкнутої системи:
В
Згідно з умовами оптимізації:
В В В
Параметри налаштування:
В
Підставимо отримані формули для в передавальну функцію замкненої системи:
В
2. Нехай об'єкт має N інерційних ланок і одна ланка має велику постійну часу.
3.
В В
Використовуємо ПІД - регулятор.
В
Компенсувати велику інерційність можна за рахунок вибору постійної диференціювання: . Тоді передавальна функція розімкнутої системи буде мати вигляд:
В
Передавальна функція розімкнутої системи має той же вигляд, як і в попередньому випадку. Якщо використовувати умови оптимізації, то отримаємо ті ж вирази для . Таким чином, параметри налаштування:
В
. ДОСЛІДЖЕННЯ ОБ'ЄКТА РЕГУЛЮВАННЯ
3.1 Побудова перехідних характеристик об'єкта регулювання за основною (кут повороту вала редуктора) і допоміжним регульованим величинам (швидкість обертання валу і струм якоря електродвигуна)
Для побудови перехідних характеристик об'єкта регулювання за основною (кут повороту вала редуктора) і допоміжним регульованим величинам (швидкість обертання валу і струм якоря електродвигуна) в Simulink MatLab запускаємо пакет MatLab. Натиснувши кнопку (Simulink) на панелі інструментів командного вікна MATLAB ми запускаємо програму Simulink. Для створення моделі в середовищі SIMULINK необхідно послідовно виконати ряд дій. Створити новий файл моделі за допомогою команди File/New/Model. Далі маємо блоки у вікні моделі. Для цього з відповідного розділу бібліотеки вибираємо необхідні блоки і перетягуємо їх у вікно моделі Simulink. Так, ми вибираємо блок Transfer Fcn з розділу Continuous, Sum з Math Operations, Scope з Sinks, Pulse Generator і Sine Wave з Sources. З'єднуємо елементи схеми. Вікно моделі показано на малюнку 3.1.1.
В
Рис. 3.1.1 Вікно моделі в Simulink MatLab
Перехідна функція - це функція, яка описує поведінку вихідної величини, коли на вхід подано одиничне поетапне вплив при нульових початкових умовах. Графік перехідної функції і є перехідна характеристика. p align="justify"> Перехідні характеристики об'єкта регулювання за основною і допоміжним регульованим величинам:
Побудо...
