lign="justify"> єкта Керування по каналу управління? вихід
3.2 Визначення періоду діскретізації
Передатна функція:
В
Для побудова АЧХ об'кта замінімо p на jw:
В В В
В
Малюнок 3.3 - Амплітудно-частотна характеристика об'єкта
З графіка на рис. 3.3 візначаємо частоту зрізу, яка відповідає 5%
максімальної амплітуді
Отже, частота зрізу рівна 5.76. Далі знаходимо Период діскретізації:
В В
Звідки
В
Обираємо Период Рівний 0.5 рік, тоб
В
3.3 дискретності передавальні функція зведеної безперервної Частини системи
В В В В В
3.4 Налаштування аналогового ПІ-регулятора
Параметри налаштування ПІ-регулятора візначаємо за АФХ розімкненої системи
В В В
Передатна функція ПІ-регулятора має вигляд:
В В
Передатна функція системи має Наступний вигляд
В
Для побудова амплітудно-фазової характеристики розімкненої системи замінімо
р на jw:
В
знаходимо координати центру М-кола и его Радіус
В В В В В В
Зображення АФХ розімкненої системи и М-кола наведено на малюнку 3.4:
В
Малюнок 3.4 - Зображення АФХ замкненої системи и М-кола
Для побудова М-кола, его звітність, Задати у параметрично вігляді (k = 0 ... 2):
аналоговому ПІ-регулятор
В В В В
В
Рисунок 3.5 - Перехідна характеристика системи з аналоговими ПІ-регулятором по каналу Завдання - вихід
Прямі показатели якості:
трівалість перехідного процеса 7 рік
годину Першого виходе на усталеній рівень 0,7 рік
Период Коливань - 0,6 рік
величина максимального перерегулювання 1,83
Максимально дінамічне відхілення - 1,43
3.5 Цифровий ПІ-регулятор у контурі управління
Передатна функція цифрового ПІ-регулятора:
В В
знаходимо реакцію замкненої системи на одінічній вхідній сигнал и побудуємо перехідну характеристику
В В В В
В
Малюнок 3.6 - Перехідна характеристика замкненої цифрової системи
Прямі показатели якості:
трівалість перехідного процеса 9 рік
годину Першого виходе на усталеній рівень 0,25 рік
