ify"> Моменти пар сил інерції ланок визначимо за формулою:
M U =-J S Г— e , (16)
де J S - момент інерції ланок щодо осі, що проходить через центр мас перпендикулярно площині руху; e - кутове прискорення ланки.
Модулі моментів інерції ланок за формулою (16) рівні:
M U4 = e 4 Г— J < span align = "justify"> S4 = 3,9 Г— 0 , 4 = 1,56 H Г— м.
3.2 Визначення реакцій в кінематичних парах структурної групи 4-5 без урахування сил тертя
Розглянемо структурну групу 4-5.
Групу Ассура, що складається з ланок 4 і 5, вичерчуємо окремо в масштабі довжин.
Докладаємо діючі сили R34n, R34t, G5, FU5, G4, FU4, R05 ', R05 "у відповідних точках. Напрямок та точки прикладання сили показані на кресленні. Під дією зовнішніх сил, сил інерції і реакцій структурна група буде перебувати в рівновазі. p align="justify"> Складемо рівняння моментів всіх сил, що діють на ланку відносно точки С:
R 34 t Г— h 1 - F U4 В· h 2 - G 4 Г— h 3 - M U4 / m l = 0, (17)
де h 1 = 100 мм, h 2 = 1,53 мм, h 3 = 49,94 мм - плечі сил щодо точки С виміряні за кресленням.
Вирішивши рівняння (17) відносно R 34 t
