шті, четвертим з розглянутих варіантів є активний тримач монтажних підстав, оснащений багатоосьова маніпуляторами. Він призначений для модернізації існуючих автоматів установки компонентів і встановлюється на конвеєр подібно звичайній ПП. Маніпулятор містить одну або кілька окремих позицій для розміщення і фіксації пристроїв 3D-MID при складанні.
Прикладом такого маніпулятора може служити спроектоване для автомата Siplace HF пристрій, пропоноване групою розробників з німецького Університету Олександра Фредеріка міст Ерланген-Нюрнберг (Friedrich Alexander University of Erlangen-Nuremberg) в рамках дослідницького проекту, фінансованого Асоціацією 3 -D MID e. V. Схема роботи маніпулятора представлена ??на Рис. 8.
Рис. 8 Схема активного утримувача монтажних підстав c маніпуляторами
Конструкція маніпулятора включається в себе дві підстави - одне переміщається і фіксується на конвеєрі автомата, другий служить для розміщення приводів (Мал. 9) з зубчастими передачами. Виконавча частина маніпулятора, таким чином, розміщується під конвеєром і реалізує три осі: нахил навколо осі X, поворот навколо осі Z і підйом по осі Z. Реалізовані маніпулятором ступеня свободи забезпечують складання на зовнішній поверхні півсфери без виникнення проблем, пов'язаних із зіткненнями з елементами складальної головки. Маніпулятор оснащений контролером для управління приводами і зв'язку з системою управління автомата. Під час позиціонування маніпулятора автомат знаходиться в режимі очікування, або може здійснювати захоплення компонентів з живильників.
Рис. 9. Зображення і принцип дії активного утримувача монтажних підстав
Маніпулятор переміщається по конвеєру автомата установки компонентів і закріплюється в просторі робочої зони автомата за допомогою його механізмів фіксації (Мал. 10). Установка пристроїв 3D-MID в гнізда маніпулятора вимагає застосування спеціальних адаптерів.
Рис. 10. Зовнішній вигляд встановленого в автомат Siplace HF активного утримувача монтажних підстав
Похибки розташування контактних майданчиків на монтажному підставі, а також похибки позиціонування пристрою 3D-MID за допомогою маніпулятора можуть компенсуватися за наявності реперних знаків на кожному робочому шарі пристрої 3D-MID.
8. Порівняння розглянутих підходів
Безперечними перевагами підходу із застосуванням 6-осьових роботів у складі виробничої лінії є висока гнучкість при складанні виробів однорідної номенклатури, комплексний підхід до реалізації техпроцесу, єдина система фіксації і транспортування виробів.
Разом з тим слід зазначити, що при випуску широкої номенклатури виробів гнучкість лінії може виявитися недостатньою, в результаті чого буде потрібно її тривала і затратна переналагодження. Також необхідно брати до уваги порівняно малу продуктивність і точність роботів щодо спеціалізованих автоматів установки компонентів.
При даній реалізації техпроцесу робот дозує пасту і встановлює компоненти, в загальному випадку, під кутом до вертикалі, внаслідок чого на точність як процесу дозування, так і процесу установки компонентів починається впливати гравітація. Це ускладнює гарантію якісної збірки внаслідок можливого зсуву як доз пасти, так і вже встановлених компонентів, якщо вони не встановлювалися на клей з наступним його затвердін...
