ьної функцією.
При T=2=2;=2;=[T4 1];=[1];=tf (n4, m4)=feedback (G, G4, - 1)=pole (G5 ) (G5) (G5)
Рис. 9 Поведінка step (Gos)
Рис. 10
Рис. 11 нулі і полюса
При T4=0.5
Рис.11 поведінку
Рис. 12 нулі і полюса
. 3 Дослідження стійкості і якості перехідних процесів у системі зі зворотним зв'язком
перехідні процеси за допомогою перетворення Лапласса
Реакцію ланки на одиничне поетапне вплив
Амплітудно-частотну і фазо-частотну характеристику
Амплітудно-фазову характеристику
Діаграма Нікольса
Показники якості перехідного процесу (вид перехідного процесу, його тривалість і величина перерегулювання)
Запас стійкості по амплітуді і фазі
перехідні процеси за допомогою перетворення Лапласса
) T=0.5=[0.5]=[0.5 1]=tf (n, m) st H;=laplace (H, t)
Результат:
T=0.5000=0.5000=0.50001.0000function:
0.5
--------
. 5 s + 1
H=1/t ^ 2
Реакція ланки на одиничне поетапне воздействіеstep (g)
Рис. 13 Реакція ланки на одиничне поетапне вплив
Амплітудно-частотна і фазо-частотна характеристика
bode (g)=logspace (- 1,3,200) (g, w)
Рис. 14 Амплітудно-частотна і фазо-частотна характеристика
4 Амплітудно-фазова характеристика
nyquist (g)
Рис. 15 Амплітудно-фазова характеристика
Діаграма Нікольса
w=logspace (- 1,1,400) (g, w)
Рис. 16 Діаграма Нікольса
Показники якості перехідного процесу (вид перехідного процесу, його тривалість і величина перерегулювання)
p1=pole (g)=zero (g) (g)=- 2=Empty matrix: 0-by - 1
Рис. 17 нулі і полюса
Рис. 18 Поведінка функції за часом.
Цей графік ілюструє реакцію системи на ступінчасту функцію в часі. Графік є апериодическим з тривалістю в 3 секунди і перерегулюванням рівним 0.5
Запас стійкості по амплітуді і фазі
gos=feedback (g, 1)=pole (gos)=zero (gos) (gos) function:
. 5
-------------
. 5 s + 1.5=- 3=Empty matrix: 0-by - 1
Рис. 19 Полюса і нулі запасу стійкості по амплітуді і фазі
Step (gos)
Цей графік ілюструє реакцію системи на ступінчасту функцію в часі. Графік є апериодическим з тривалістю в 2 секунди і перерегулюванням рівним 0.5
Рис. 20 запасу стійкості по амплітуді і фазі
Завдання 1
Необхідні дослідження:
. Динамічні властивості розімкнутої системи. Визначити стійкість перехідних процесів
. вплив зворотного зв'язку на стійкість і якість перехідних процесів
Вирішувати поставлені завдання будемо в такій послідовності:
. отримання передавальної функції системи управління
. Визначення нулів і полюсів передавальної функції розімкнутої системи
. визначення розташування нулів і полюсів на площині S
. Дослідження якості перехідних процесів
. Вибір на підставі попередніх досліджень виду зворотного зв'язку
. Дослідження стійкості і якості перехідних процесів у системі зі зворотним зв'язком
Освіта передавальної функції розімкнутої системи
Код в середовищі MatLab:
k1=30;=5;=12;=2.5;=0.8;=tf (k1);=tf (k2, [t1,1]);=tf ([k3], [ t2,1]);=g1 * g2 * g3;
Результат:=function:
-------------------
s ^ 2 + 3.3 s + 1
Визначення нулів і полюсів передавальної функції G (s)
Доповнимо код командами:
P=pole (G)
N=zero (G)
