елементів системи
Підсилювач У є безінерційні ланкою з нелінійної статичною характеристикою
(6.1)
представленої на рис.6.2.
Поведінка електрогідропрівод описується диференціальним рівнянням
(6.2)
де
- швидкість переміщення електрода; l - межелектродное відстань; U - сигнал на вході електрогідропровода ; T, A, B - параметри (см . табл.6.1); - нелінійна статична характеристика ЕГП (рис.6.3)
В
Дугова сталеплавильна піч є нелінійним нестаціонарним елементом і може бути описана рівнянням
(6.3)
в якому конкретний вид невідомий, за винятком його граничних значень - (див. табл.6.1).
6.3 Технологічні вимоги до системи стабілізації
Технологічної метою управління є підтримка постійного горіння дуги, що відповідає стабілізації струму на деякій постійному рівні.
Необхідно розрахувати параметри регулятора, що забезпечує виконання наступних вимог: час перехідного процесу в системі при відпрацюванні збурень не більше (табл.6.1); характер перехідного процесу - монотонний.
6.4 Рекомендація щодо виконання роботи
1. Маючи на увазі нелінійний нестаціонарний характер об'єкта управління, неповноту інформації про нього, широкі межі зміни, в якості методу синтезу доцільно використовувати метод старшої похідної [4]. br/>
Таблиця 6.1
Параметр12345678T0, 010,020,030,040,050,040,060,05 A21523441B23241134 0,100, 200,300,400,500,400,606,50 1020302515182812 0,100, 200,300,250,150, 200,350,41 1015132015161117 55555555 1010101010101010
2. У разі розрахунку лінійної стаціонарної системи прийняти наступні значення:
Підсилювач ( У ) у цьому випадку є пропорційним ланкою,
(6.4)
диференціальне рівняння електрогідропрівод наступне:
(6.5)
а рівняння дугової сталеплавильної печі можна перетворити до вигляду:
(6.6)
Таким чином, прямий канал системи, зображеної на рис.6.1, описується рівняннями (6.4) - (6.6). Розрахунок регулятора можна виконати частотним або модальним методами. p> Зауваження:
При розрахунку регулятора частотним методом для побудови вихідної ЛАЧХ потрібно визначити постійні часу типових ланок. З цією метою можна попередньо обчислити корені характеристичного рівняння 3-го порядку
, (6.7)
наприклад, за допомогою рішення Кардано [6]. Шляхом заміни змінних
В
рівняння (6.7...
