ймає потенціометриk, В/рад20 Електромагнітний усілітельT у , c0, 02РедукторT м , С0, 7ЕлектродвігательT е , С0, 03
Передавальні функції ланок і САУ. Структурна схема
Рівняння елементів системи має вигляд:
Електромагнітний підсилювач:
З рівняння елемента
Tу + U (t) = kу? U (t),
? U (t) = Uз (t) - UТ (t),
отримуємо передавальну функцію
В
Електродвигун:
В В
отримаємо передавальну функцію
В
Редуктор:
В
передавальна функція
В
Запросах і приймає потенціометри:
,
,
Передавальні функції
В В
Структурна схема буде виглядати наступним чином:
В
Рисунок 3 - Структурна схема
Проведемо перетворення структурної схеми. Перенесемо елемент порівняння з правого боку задає потенціометра (Пз) в ліву, додавши (за правилом) в ланцюг зворотного зв'язку ланка з передавальної функцією отримаємо:
В
Рисунок 4 - Змінена схема
Об'єднаємо послідовно з'єднані ланки в еквівалентну ланка:
В
Рисунок 5 - Ланка, еквівалентну структурній схемі
Передавальна функція розімкнутої системи розраховується за формулою:
В
За умови, що k = kуkпkдkр
У загальному вигляді:
,,,,,,.
Передавальна функція замкнутої системи:
В В
,,,,,
Передавальна функція помилково:
В
Побудова частотних функцій
Аналітичні вирази для частотних характеристик замкнутої системи отримують з комплексної передавальної функції:
АЧХ - модуль комплексної передавальної функції:,
ФЧХ - аргумент комплексної передавальної функції:
Комплексна передавальна функція розімкнутої системи в загальному вигляді
,
Одним з можливих шляхів отримання функцій АЧХ і ФЧХ є наступний:
Позначимо:
- дійсна частина чисельника,
- уявна частина чисельника,
- дійсна частина знаменника,
- уявна частина знаменника.
Тоді отримаємо
В
Для того щоб позбутися від уявної одиниці в знаменнику помножимо вираз на
В В
і отримаємо
В В
Амплітуда - модуль комплексної передавальної функції
В
Фаза - аргумент комплексної передавальної функції
В
За отриманими формулами розрахуємо Pa (?), Pb (?), Qa (?), Qb (?), P (?), Q (?), A (?), (?) при зміні? від 1 до 16, занесемо дані в таблицю 2 і побудуємо залежності A (?) і (?) (якщ...
