гану.
Структурна схема САР має два незалежні входи:,. Для систем стабілізації () практичний інтерес представляє реакція САР на вплив з боку регулюючого органу, тому в якості основного входу приймається вплив і розрахункова структурна схема САР буде мати вигляд:
В
Рис.1.2. Розрахункова структурна схема САР. br/>
2. Розгінна характеристика об'єкта регулювання та визначення параметрів, що характеризують інерційні властивості об'єкта
Побудуємо розгінну характеристику по даному рівнянню асимптоти до кривої розгону об'єкта регулювання.
В
Так як нам дана асимптота, то розгінна характеристика відноситься до об'єкту регулювання без самовирівнювання.
В
Рис.2.1. Розгінна характеристика
В В
Визначимо параметри, що характеризують інерційні властивості об'єкта:
ступінь самонівелювання: об'єкт регулювання без самовирівнювання, тому цей параметр відсутній.
постійна часу:
час запізнювання:
швидкість розгону:
3. Побудова перехідного процесу САР з різними типами (П-, І, ПІ-, ПД-, ПІД) регуляторів при внесенні ступеневої обурення з боку регулюючого органу
Зміна регульованої величини в часі при додатку до входу САР одиничного ступеневої впливу визначає перехідний процес системи. Перехідний процес характеризує динамічні властивості САР. p> Щоб побудувати графік перехідного процесу, будемо використовувати прямий аналітичний метод, заснованої на вирішенні рівняння САР. p> Для визначення аналітичного виразу перехідного процесу САР необхідно з рівняння об'єкта з урахуванням регулюючого впливу та рівняння регулятора (закону регулювання) отримати диференціальне рівняння всієї системи.
Перехідний процес САР з П-регулятором
Рівняння об'єкта з урахуванням регулюючого впливу:
В
Рівняння П-регулятора:
В
Продиференціюємо рівняння (3.1) і (3.2):
В В
Підставимо рівняння (3.4) у рівняння (3.3):
В
У рівнянні (3.5) перенесемо в ліву частину всі члени з похідною вихідної змінної, а в правій частині залишимо член з похідною вхідної змінної, і розділимо обидві частини рівняння на коефіцієнт при похідній вхідної змінної:
В
При ступінчастому обуренні на вході системи після внесення обурення, тобто при, швидкість зміни вхідного параметра, тому отримуємо однорідне диференціальне рівняння.
Використовуючи перетворення Лапласа, запишемо рівняння (4.6) в операторній формі:
В
Нормалізуємо рівняння (3.7), розділивши кожен член рівняння на коефіцієнт при зображенні вихідного параметра
В
Тоді характеристичне рівняння САР буде мати вигляд:
В
Отримаємо загальне рішення рівняння (3.5), для цього обчисли...
