мо коріння і характеристичного рівняння (3.9). В В В
Коріння речові, тому загальне рішення буде мати вигляд:
В
Визначимо постійні інтегрування і з початкових умов при
В
вирішивши систему рівнянь:
В В В В
Отримавши загальне рішення вихідного диференціального рівняння САР з урахуванням чисельних значень постійних інтегрування, задамося значеннями часу, обчислимо відповідні значення регульованого параметра. Результати запишемо в таблицю 3.1. br/>
Таблиця 3.1. Дані перехідного процесу САР з П-регулятором. p align="justify"> Час, Регульований параметр, За даними таблиці 3.1. побудуємо графік перехідного процесу САР з П-регулятором.
В
Рис.3.1. Графік перехідного процесу САР з П-регулятором. br/>
Аналогічні дії проводимо для САР з І-, ПІ-, ПД-і ПІД-регуляторами.
Перехідний процес САР з І-регулятором.
Рівняння об'єкта з урахуванням регулюючого впливу:
В
Рівняння І-регулятора:
В
Продиференціюємо рівняння:
В В
Зробимо підстановку:
В В В В В В В В
Коріння комплексні. Отже:
В
Знайдемо і при.
В В В В В
Результати запишемо в таблицю 3.2.
Таблиця 3.2. Дані перехідного процесу САР з І-регулятором. p align="justify"> Час, Регульований параметр, За даними таблиці 3.2. побудуємо графік перехідного процесу САР з І-регулятором.
В
Рис.3.2. Графік перехідного процесу САР з І-регулятором. br/>
Перехідний процес САР з ПІ-регулятором.
Рівняння об'єкта з урахуванням регулюючого впливу:
В
Рівняння ПІ-регулятора:
В
Продиференціюємо рівняння:
В В
Зробимо підстановку:
В В В В В В В В
Коріння комплексні й сполучені. Отже:
В
Знайдемо і при.
В В В В
Результати запишемо в таблицю 3.3.
Таблиця 3.3. Дані перехідного процесу САР з ПІ-регулятором. p align="justify"> Час, Регульований параметр, За даними таблиці 3.3. побудуємо графік перехідного процесу САР з ПІ-регулятором.
В
Рис.3.3. Графік перехідного процесу САР з ПІ-регулятором. br/>
Перехідний процес САР з ПД-регулятором.
Рівняння об'єкта з урахуванням регулюючого впливу:
В
Рівняння ПД-регулятора:
В
Продиференціюємо рівняння:
В...
