В
Зробимо підстановку:
В В В В В В В В
Коріння речові. Отже:
В В В В В
Результати запишемо в таблицю 3.4.
Таблиця 3.4. Дані перехідного процесу САР з ПД-регулятором. p align="justify"> Час, Регульований параметр, За даними таблиці 3.4. побудуємо графік перехідного процесу САР з ПД-регулятором.
В
Рис.3.4. Графік перехідного процесу САР з ПД-регулятором. br/>
Перехідний процес САР з ПІД-регулятором.
Рівняння об'єкта з урахуванням регулюючого впливу:
В
Рівняння ПІД-регулятора:
В
Продиференціюємо рівняння:
В В
Зробимо підстановку:
В В В В В В В
Коріння комплексні й сполучені. Отже:
В
Знайдемо і при.
В В В В
Результати запишемо в таблицю 3.5.
Таблиця 3.5. Дані перехідного процесу САР з ПІД-регулятором. p align="justify"> Час, Регульований параметр, За даними таблиці 3.5. побудуємо графік перехідного процесу САР з ПІД-регулятором.
В
Рис.3.5. Графік перехідного процесу САР з ПІД-регулятором. br/>
. Розрахунок показників якості САР
Непрямі показники якості САР з П-, І-, ПІ-, ПД-, ПІД-регуляторами
Непрямі показники якості САР з П-регулятором.
В В В
Рис.4.1. Розміщення коренів характеристичного рівняння САР на комплексній площині для П-регулятора. br/>
Ступінь стійкості.
Ступінь стійкості характеризується абсолютною величиною дійсної частини (відстанню) найближчого до уявної осі кореня або пари коренів:
В
- САР стійка.
Ступінь коливальності.
Ступінь коливальності характеризується кутом між променями, проведеними з початку координат через найближчі до уявної осі комплексні корені. br/>В В
Непрямі показники якості САР з І-регулятором.
В В
В
Рис.4.2. Розміщення коренів характеристичного рівняння САР на комплексній площині для І-регулятора. br/>В В
Непрямі показники якості САР з ПІ-регулятором.
В В
В
Рис.4.3. Розміщення коренів характеристичного рівняння САР на комплексній площині для ПІ-регулятора. br/>В В
Непрямі показники якості САР з ПД-регулятором.
В В
В
Рис.4.4. Розміщення коренів характеристичного рівняння САР на комплексній площині для ПД-регулятора. <В В
Непрямі показники якості САР з ПІД-регулятором.
В В
В
Рис.4.5. Розміщення коренів характеристичного рівняння САР на комплексній площині для ПІД-регулятора. br/>В В
Прямі показ...
