моделі об'єкта найбільш точно збігається з перехідною кривою самого об'єкта.
Передавальна функція даної моделі:
. Розрахунок нормальної АФХ робочої моделі об'єкта.
Re (?)=- 0.1285
Im (?)=- 0.22603
Решта розрахунки проведемо на ЕОМ (програма AFX_M.exe)
Малюнок 4. Нормальна АФХ робочої моделі об'єкта
Розрахунок розширеної АФХ робочої моделі об'єкта.
Рис.
Малюнок 5. Розширена АФХ робочої моделі об'єкта
Таблиця 5. Результати розрахунку розширеної АФХ робочої моделі об'єкта
5. Вибір законів регулювання
Рис.
Виберемо для подальших розрахунків пропорційно-ітегральний (ПІ) регулятор і пропорційно-ітегрально-диференційний (ПІД) регулятор
А) Пропорційно-ітегральний (ПІ) регулятор
Передавальна і перехідна функція
Wи? wрпі? wп
0,25? wрпі? 0,85
Б) Пропорційно-ітегрально-диференційний (ПІД) регулятор
Передавальна і перехідна функція
Wи? wр? wд
0,25? wр? 1,2
6. Побудова області стійкості в площині настроювальних параметрів регулятора
Крива D-розбиття є кордоном області стійкості і показує область зміни настроювальних параметрів регулятора, при яких система стійка
Крива Д-розбиття може бути отримана з характеристичного
рівняння замкнутої АСР підстановкою s=jw
W? (s) + 1=0, що еквівалентно Dз (s)=0
Передавальна функція розімкнутої АСР
W? (s)=Wр (s). Wм (s), де Wр (s) - передавальна функція регулятора.
Рівняння межі області стійкості:
Wр (s). Wм (s) + 1=0
ПІ-регулятор:
Перетворимо це рівняння таким чином
K1? V (s) + K0.X (s) + 1=0, де V (s)=Wм (s); X (s)=Wм (s) / s;
Зробимо підстановку s=j? w K1.V (jw) + K0.X (jw) +1=0.
Отримаємо систему рівнянь
K1.V1 (w) + K0.X1 (w) +1=0, де V1 (w)=Re V (jw); X1 (w)=Re X (jw)
K1.V2 (w) + K0.X2 (w)=0. V2 (w)=Im V (jw); X2 (w)=Im X (jw)
Рішення системи можна знайти методом визначників
Перетворення такі ж, як у пункті 4, тому можемо записати вирази для дійсної та уявної частини:
Re (?)=- 0.1285 при?=0.3
Im (?)=- 0.2260
Розраховуємо значення кривої Д-розбиття в точці відповідної частоті
V1 (w)=Re Wм (jw); V2 (w)=Im Wм (jw)
Решта розрахунки проведемо на ЕОМ (програма TUN_WT.EXE)
Малюнок 6. Д-розбиття ПІ-регулятора
Рис.
Малюнок 7. Д-розбиття ПІД-регулятора при?=0.15
Таблиця 7. Параметри налаштування ПІД-регулятора при?=0.15
Малюнок 8. Д-розбиття ПІД-регулятора при?=0.6
Таблиця 8. Параметри налаштування ПІД-регулятора при?=0.6
Малюнок 9. Д-розбиття ПІД-регулятора при?=0.4
Таблиця 9. Параметри налаштування ПІД-регулятора при?=0.4
7. Роз...
