0 - кут нахилу в.
Отримуємо
.
.
В
Система рівнянь записується у збільшеннях вхідних і вихідних величинах.
Система записана в збільшеннях вхідних і вихідних величин:
.
Переходимо до відносних величинах для чого задамося базисними величинами Eб, UВб і Іб.
В
Звідси:
В
Після підстановки величин в іменованих одиницях:
автоматична система регулювання генератор
,
де.
Якщо прийняти відповідні базисні умови:
.
1.3 Структурна схема САР. Передавальні функції розімкнутої та замкнутої системи. Характеристичне рівняння вихідної системи
Структурна схема - графічне зображення математичної моделі автоматичної системи управління у вигляді сполук ланок. Ланка на структурній схемі умовно позначають у вигляді прямокутника із зазначенням вхідних і вихідних величин, а також передавальної функції всередині нього. Вхідні і вихідні величини записуються у вигляді зображень, якщо передавальні функції задаються у вигляді зображень. Якщо передавальна функція задана в операторної формі чи ланки описують диференціальними рівняннями, то вхідні та вихідні величини записують у вигляді оригіналу. p align="justify"> Структурна схема нашої системи автоматичного регулювання має вигляд:
В В
Структурна схема є замкненою з негативним зворотним зв'язком. Передавальна функція замкнутої ланцюга дорівнює передавальної функції прямої ланцюга, поділеній на одиницю плюс передавальна функція розімкнутої ланцюга. p> Визначимо передавальні функції системи при різних збурюючих впливах, за різними параметрами. Для побудови структурної схеми системи визначимо передавальні функції окремих її ланок. p> Передавальна функція розімкнутої системи буде мати вигляд:
.
Передавальна функція по обуренню f, якщо y0 = 0
В
Передавальна функція по задающему впливу, f = 0:
В
Передавальна функція помилково? щодо задає впливу (f = 0):
В
Передавальна функція помилково? щодо задає впливу (U0 = 0):
В
Передавальна функція по обуренню вийшла складніше, ніж передавальна функція по задающему впливу. Перехідні характеристики для цих функцій виглядають наступним чином. br/>В
Рис. 1.3 Перехідні характеристики
По конфігурації вони однакові, отже, якщо підняти характеристику hf вгору на 1, то обидві криві стануть однакові. Значить для подальшого аналізу і синтезу САР зважаючи простіший перехідної функції будемо використовувати САР тільки з задає зовнішнім впливом (f = 0). p> Передавальна функція замкнутої системи:
В
Характеристичне рівняння для цієї функції має вигляд:
.
Наведемо його до вигляду:
,
де відпові...
