tify">, (1.15) який створює потік Фк:
. (1.16) Цей потік наводить ЕРС в обмотці wн:
. (1.17) Послідовно підставляючи ці формули одну в іншу, після перетворення отримаємо вираз:
, (1.18) ггдеТу, Тк - постійні часу керуючої і короткою обмоток; - коефіцієнт посилення ему по напрузі. Зазвичай Ту>> Тк. З урахуванням цього припущення та попереднього виразу, запишемо передавальну функцію ЕМУ:
. (1.19) 1.2.4 Двигун постійного струму
В
Малюнок 1.6 - Двигун постійного струму
Зазвичай навантаженням ЕМУ є двигун постійного струму. Розглянемо колекторний двигун постійного струму з незалежним збудженням. Він містить якір (Я) з обмоткою, колектор та щітки (малюнок 1.6). На статорі розміщена обмотка збудження (ОВ). На неї подається напруга UП, яке створює потік порушення ФВ в магнітній системі двигуна. p align="justify"> Керуюча напруга U подається на якірну обмотку. Ток Iя взаємодіє з потоком збудження. Виникає обертовий момент. p align="justify"> Динаміку руху ротора двигуна можна описати рівнянням:
, (1.20) ггде ? - кут повороту ротора; I - момент інерції ротора; Мд - обертаючий момент двигуна; Мс - момент опору обертання. Обертовий момент двигуна залежить від струму якоря обмотки і потоку збудження:
, (1.21) ггдеКМ - коефіцієнт залежить від конструкції двигуна. (1.22) ггде Е - ЕРС реакції якоря; Rя - активний опір обмотки якоря; Фв - потік збудження. ЕРС реакції якоря можна обчислити за формулою:
, (1.23) ггде Kе - коефіцієнт залежить від електричних параметрів двигуна. Таким чином:
. (1.24)
Момент опору залежить від навантаження:
, (1.25) ггде kс - коефіцієнт визначальний характер навантаження. Підставивши вирази для моментів у вихідне рівняння і перетворюючи, одержимо рівняння:
, (1.26) ггде - постійна часу;
- коефіцієнт посилення двигуна.
Або в операторної формі:
. (1.27)
З останнього виразу знаходимо п...
