(t) =; (15)
Формула (15) - рівняння U д (t) у розглянутій ланцюга. Однак у цьому ланцюзі є і механічна енергія, тому необхідно скласти рівняння моментів:
mвр =, (16)
де J - момент інерції всіх обертових частин, приведених до валу двигуна, НМС 2; c - приведений момент опору робочого механізму.
Момент обертання двигуна mвр=або враховуючи, що Ф=const, mвр =; .
Підставивши mвр в рівняння моментів, отримаємо:
=; (17)
Приймемо MC=0, тоді
=; (18) д (t)=(19)
або
(20)
де - електромагнітна постійна часу ланцюга;
- електромеханічна постійна часу ланцюга;
.
Характер перехідної функції двигуна залежить від значень Те і Тм. Так як Тм=1,2 с, Те=0,018 с, то:
(21)
Робимо перевірку:
(22)
(23)
(24)
Отримані значення Т1 і Т2 близькі до Тм і Те.
Тоді при отримаємо:
(25)
Запишемо в операційній формі:
(26)
Звідки передавальна функція розглянутого ділянки:
Wд (S)=(27)
Отримана передавальна функція - апериодическое ланка другого порядку.
.5 Редуктор
Кут повороту приймального валу визначається співвідношенням:
(28)
Запишемо це рівняння в операційній формі:
(29)
Передавальна функція ланки:
ред (S)=(30)
Отже, динамічною моделлю редуктора є інтегруюча ланка.
3. Структурна схема САУ
Структурна схема САУ (рис.3) являє собою графічне зображення математичної моделі САУ у вигляді сполук окремих ланок, які зображуються прямокутником всередині якого записується або передавальна функція або рівняння або статична характеристика і відображає її динамічні властивості. Для отримання структурної схеми САУ необхідно замінити тимчасові рівняння на їх зображення, представлені в операторном вигляді.
Рисунок 3 - Структурна схема САУ
стежить електромеханічний потенциометрический
У наведеній на малюнку 2 системі немає місцевих зворотних зв'язків, і тому є тільки один замкнутий контур, утворений за допомогою головної негативного зворотного зв'язку.
4. Диференціальні рівняння і передавальні функції САУ
4.1 Диференціальне рівняння і передавальна функція розімкнутої САУ
розмикати схему на малюнку 2 перед елементом порівняння (ланцюг зворотного зв'язку) і розгортаємо в пряму ланцюг. Для розімкнутої САУ вхідний величиною є кут неузгодженості q (t), а вихідний величиною - кут повороту b (t) вала робочого механізму.
Передавальна функція розімкнутої САУ являє собою твір передавальних функцій кожної ланки:
Wр (S) =, (31)
де коефіцієнт посилення розімкнутої САУ kv визначається як добуток:
v=kпот? Kредит? kтп? kеу? kд=70? +0,00333333333? 15? 30? 3=315 (32)
Тоді передавальна функція розім...
