анічної системі (ЕМС) з зазором та пружністю і динамічні електромеханічні характеристики при роботі вхолосту і під навантаженням зображені на малюнках 18-21.
У двухмассовой ЕМС в початковий момент часу друга маса рухається вниз, а двигун починає розганятися в противоположенную сторону. При закритті зазору і виникненні пружного моменту друга маса починає розганятися вгору, двигун ж гальмуватися і короткочасно переходить в четвертий квадрант. Далі привід розганяється з коливаннями по амплітуді навколо заданого моменту. Наявність зазору і пружності значно збільшує динамічні навантаження в механічній частині приводу. Знизити навантаження можна шляхом зменшення прискорення в зазорі, тобто на час вибору зазорів зменшити завдання, а потім розганятися до номінальної швидкості. При роботі під навантаженням виникає помилка у відпрацюванні сигналу завдання на швидкість, пов'язана з обмеженням ЕРС перетворювача на рівні Еd0ітока якоря на рівні пускового. <В
Рис. 18 Перехідні процеси в двухмассовой ЕМС з зазором та пружністю при М з = 0
В
Рис. 19 Динамічна характеристика системи з зазором та пружністю при М з = 0
В
Рис. 20 Перехідні процеси в двухмассовой ЕМС з зазором та пружністю при М з = M н
В
Рис. 21 Динамічна характеристика системи з зазором та пружністю при М з = M н
6. Триконтурного позиційна система
При проектуванні позиційної системи слід звернути увагу на відпрацювання заданих переміщень без перерегулювання і з мінімальним дотягивание. Розрахункова схема позиційної системи зображена на рис.22. br/>В
Рис.22. Розрахункова схема позиційної системи. br/>
У позиційній системі замість ПІ-регулятора швидкості будемо використовувати П-регулятор. Для дослідження спроектованої системи задамо середнє переміщення. Для цього за графіками перехідних процесів в двоконтурній системі виберемо швидкість w1? 0,9 В· wн = 0,9 В· 125,6 = 113 рад/с. Якщо вважати прискорення розгону і гальмування однаковими, то переміщення дорівнює
.
Час можна визначити з рівняння руху:
В
Звідси маємо:
Sср = 113? 1,71 = 193 радий. p> Коефіцієнт зворотного зв'язку по положенню тоді буде дорівнює:
В
Передавальна функція параболічного регулятора положення
В
При моделюванні доцільно користуватися залежністю:
U вихрп = f (U вхрп
