ельно побудованої раніше ЛАЧХ. Вихідну ЛАЧХ і ЖЛАЧХ розімкнутої системи, побудовану методом Солодовникова зобразимо на малюнку 6.
Малюнок 6 - ЖЛАЧХ, побудована методом Солодовникова
Передавальна функція розімкнутої системи, скоригованої методом Солодовникова, буде мати вигляд:
. (21)
Передавальна функція замкнутої системи, скоректує?? Нной методом Солодовникова, буде мати вигляд:
=(22)
Тоді перехідний процес в замкнутій системі скоригованої методом Солодовникова зобразимо на малюнку 7:
Малюнок 7 - Перехідний процес в замкнутій системі, скоригованої методом Солодовникова
Прямі оцінки якості перехідної характеристики:
. Час регулювання tp=12 c;
Дані показники якості задовольняють заданим вимогам. Невідповідність показників якості з їх розрахунковими значеннями пояснюються значною відмінністю виду речовій частотної характеристики скоригованої системи від типової, по якій складені номограми.
Визначимо бажану передавальну функцію послідовного коригуючого пристрою:
(23)
Побудуємо Ланчев послідовного коригуючого пристрою
Рисунок 8 - ЛАЧХ послідовного коригуючого пристрою
Знайдемо передавальну функцію відповідного паралельного коригуючого пристрою:
=Wraz * (Wk - 1) (24)
(25)
Знайдемо передавальну функцію відповідного зустрічно-паралельного коригуючого пристрою:
Wvpark=(1-Wk) / (Wraz * Wk) (26)
(27)
5. СИНТЕЗ коригуючий пристрій
.1 Синтез послідовного коректуючого пристрою
Завдання синтезу, що виникає при проектуванні системи автоматичного регулювання, полягає у такому виборі структурної схеми системи і технічних засобів її реалізації, при якому забезпечуються необхідні динамічні та експлуатаційні властивості всієї системи в цілому.
Для нашої системи визначальним параметром є швидкодія .. Передавальна функція необхідного КУ була знайдена на попередньому етапі, тепер потрібно визначити структурну схему КУ, його елементну базу і параметри необхідних елементів.
Для реалізації вибираємо послідовне коригуючий пристрій, так як його найбільш просто реалізувати;
=GW / Wraz (28)
(29)
При такому вигляді ЛАЧХ КУ за довідником знаходимо вид КУ. Отримуємо, що при такому вигляді ЛАЧХ коректуючого пристрою, бажану передавальну функцію коригуючого ланки можна реалізувати двома однаковими диференціюючими четренцірующімі четс розділовим підсилювачем зобразимо його схему на малюнку 9.
Малюнок 9-Схема коригувального пристрою
Передавальна функція диференціюючого чотириполюсника:
; (30) T1=R1? C1=0.0173; 2=KK1? T1=0.0029. KK1=R2 / (R1 + R2)=0.16;
При цьому підсилювач повинен мати коефіцієнт підсилення:
(31)
.2 Синтез програмного коригуючого пристрою
Розробимо послідовне дискретне коригуючий пристрій:
Перейдемо до дискретної передавальної фу...
