ивої №2, ми отримали передавальну функцію аперіодичної ланки першого порядку. Параметри передавальної функції другого об'єкта управління розрахованого в програмі MATLAB представлені на малюнку 6.
Малюнок 6 - Передавальна функція другого об'єкта
Кр - коефіцієнт підсилення,% Вл./кПа
Тр1 - постійна часу, С.- запізнювання. С.
Передавальні функції вимірювального перетворювача вологості Акварени +1207
Передавальна функція вимірювального перетворювача тиску
Передавальна функція виконавчого механізму з позиционером:
. 2 Аналіз збурюючих впливів
Основними возмущающими впливами на процес сушіння паперового полотна є зміна швидкості папероробної машини і зміна поверхневої щільності паперового полотна. Швидкість БДМ змінюється в незначних межах ± 1.5 метра в хвилину, завдяки цифровому електроприводу. Так само зміна поверхневої щільності паперового полотна регулюється САУ концентрації маси перед удаваною пристроєм і знаходитися в межах технологічного регламенту 6%. Зміна цих параметрів незначні, тому дослідження системи управління щодо збурюючих впливів в даній роботі не проводиться.
. 3 Алгоритмічна структурна схема САУ
Система крім основної регульованої величини Mвих (р) має допоміжну регульовану величину Рвих (р), причому обов'язковою умовою створення каскадної системи є набагато менша інерційність допоміжної величини в порівнянні з основною. Сама ідея роботи подібних систем заснована на тому, що допоміжна величина Рвих (p) буде набагато швидше реагувати на керуючі впливи, що надходять на об'єкт регулювання. Тобто не чекаючи, поки почне змінюватися основна величина Mвих (р), ми вже почнемо вносити регулюючі дії за допомогою додаткового регулятора, що знаходиться у внутрішньому контурі каскадної системи. Зовнішній регулятор вступає в роботу при вступі на його вхід помилки регулювання основний регульованої величини Mвих (р). Але ця помилка E2 (z) буде значно меншою, ніж при роботі простий одноконтурной системи, тому ми заздалегідь почали реагувати на надходження зовнішніх впливів завдяки наявності швидкодіючої величини Рвих (p) і внутрішнього регулятора Dрег1 (z). Зовнішньому регулятору залишиться лише скорегувати невеликі відхилення U2 (z) основний регульованої величини Mвих (р). Алгоритмічна структурна схема САУ представлена ??на малюнку 7.
Малюнок 7 - Алгоритмічна структурна схема цифрової САУ
M зад (р)-задає значення влажності.рег1 (z) передавальне функція регулятора внутрішнього контура.ф (р) - Передавальна функція фіксатора.рег2 (z) передавальне функція регулятора зовнішнього контуру. ( z) -Корректірующее вплив зовнішнього регулятора. (z); U1 (р) -сигнал управління на виході регулятора внутрішнього контура.дт1 (р) передавальне функція датчика давленія.дт2 (р) передавальне функція датчика влажності.об1 (р) передавальне функція об'єкта по 1 каналу управленія.об2 (р)- Передавальна функція об'єкта по 2 каналу управления. (р) передавальне функція виконавчого механізму. (z) -Величина неузгодженості внутрішнього контуру. (z) -Величина неузгодженості системи.
% відкр.- Положення виконавчого механізму.
Мвих (р) - Вихідна величина вологості.
Рвих (р) - Вихідна величина тиску.
. 4 Моделювання та аналіз системи управління
Розрахунок каскадної САУ полягає у визначенні параметрів настроювання внутрішнього і зовнішнього регуляторів при заданих динамічних характеристиках об'єкта по основного й допоміжного каналам. Оскільки налаштування зовнішнього і внутрішнього регуляторів взаємозалежні, розрахунок їх значень проводиться наступним чином.
1. Створимо модель внутрішнього контуру САУ в пакеті Simulink програмного комплексу Mat Lab, представлену на малюнку 8.
Рисунок 8 - Внутрішній контур САУ вологості
Визначимо оптимальні параметри внутрішнього регулятора точно також, як для одноконтурной САУ. При цьому в якості об'єкта регулювання береться передавальна функція об'єкта 1 Wоб1 (р), а регулятором буде внутрішній регулятор Wрег1 (р). Р=0.015097, I=1.2246e - 05. Налаштування ПІ-регулятора для внутрішнього контуру САУ представлені на малюнку 9.
Малюнок 9 - Параметри внутрішнього контуру САУ
2. Створюємо модель всієї САУ в пакеті Simulink програмного комплексу Mat Lab, представлену на малюнку 10.
Рисунок 10 - Повна модель САУ вологості
Після цього вже можна визначити оптимальні параметри зовнішнього...
