span> М 3 + T 2 T Е В· T < span align = "justify"> М ] В· s 3 + [ T 1 T 2 + T 1 T М + 2 T М < span align = "justify"> + T Е В· T М + К У2 В· К ДУ2 В· К Р2 В· К ЕУ В· К Д1 В· T 3 T 4 ] В· s 2 + [T 2 + T М + К У2 В· К ДУ2 В· К Р2
До ЕУ В· К Д1 < span align = "justify"> (T 3 + T 4 )] В· s + + К У2 В· К < span align = "justify"> ДУ2 В· К Р2 В· К ЕУ В· К Д1 +1 = 0
Підставляючи відомі значення Т, розрахуємо коефіцієнти характеристичного рівняння системи:
a 0 = 0,2 В· 0,1 В· 0.0, 141 = 0 ;
a 1 = 0,2 В· 0,1 В· 0,141 +0,2 В· 0.0, 141 +0 , 1.0.0, 141 = 0,00282 ;
a 2 = 0,2 В· 0,1 +0,2 В· 0,141 +0,1 В· 0,141 +0 В· 0,141 +14 В· 28,6 В· 0,01 В· 22.1, 45.0, 87.0, 023
= 2,618129 ;
a 3 = 0,1 +0,141 +14 В· 28,6 В· 0,01 В· 22.1 , 45 (0,87 +0,023) = 114,3017 ;
a 4 = 14.28, 6.0, 01.22.1, 45 +1 = < b align = "justify"> 128,7276
Використовуючи програму MatLab, отримаємо значення коренів характеристичного рівняння системи
Висновок: Всі корені характеристичного рівняння системи є лівими, отже, САР стежить системи для даних параметрів є стійкою.
В
автоматичний регулювання система годограф
8. Оцінка стійкості САР на основі критерію Михайлова
Для оцінки стійкості САР необхідно отримати рівняння кривої Михайлова. Для цього скористаємося характеристичним рівнянням замкнутої системи
A (s) = (a 0 В· s n + a 1 В· s n-1 + a 2 В· s n-2 + ... + a n ) = 0;
Переходячи в частотний діапазон, замінюючи s? j? <...
