зі знаком "-". br/>
- = 0 (2.1)
Рівнянню відповідає 2 рівняння проекцій на осі координат:
В
Серед величин, що входять в рівняння (2.2), змінними є кути і. Кут є узагальненою координатою механізму і тому він повинен бути задан.Із рівнянь (2.2) підлягають визначенню змінні параметри і.
З рівнянь (2.2) знаходимо кут нахилу вектора і його модуль:
= arctg +, де к = 0,1,2 ...
=
Рівняння замкнутості має вигляд другого контуру О1АВСDO1 Має вигляд:
(2.3)
або в пропорціях на осі координат:
В
Враховуючи, що =, = 0, = з рівнянь (2.4) знаходимо кут нахилу вектора і проекцію вектора на вісь ох:
= arcsin +2
= cos = cos-cos + cos
Для знаходження положень точок S2 і S3 записуємо рівняння замкнутості контурів О1АS3O і O1ABSO:
- = 0 (2.5)
- + - = 0 (2.6)
З рівнянь (2.5) і (2.6) знаходимо координати центрів мас ланок 3 і 4:
(2.7)
(2.8)
Всі обчислення за формулами величини порівняємо з відповідними величинами, знайденими з плану механізму. Результати порівняння наведено в табл. br/>
Результати розрахунку положень ланок. p align="justify"> Величина , м. , м. , % 052,54,283
Аналітичне визначення аналогів швидкостей засноване на диференціюванні по узагальнюючої координаті рівнянь (2.2) і (2.4). Після диференціювання рівняння (2.2) отримаємо:
(2.9)
Де-аналог кутової швидкості ланки 1. У розрахунках приймають = 1,-аналог кутової швидкості ланки 3,-аналог відносної швидкості т. А.
При диференціюванні рівнянь (2.4) враховуємо, що вектор не залежить від узагальнюючої координати, в результаті отримуємо:
- (2.10)
-
Вирішуючи (2.9) знаходимо відповідно і
З рівнянь (2.10) відповідно знаходимо і проекцію на вісь х
В В
Аналоги швидкостей центрів мас ланок 3 і 4 отримуємо в проекціях на осі координат, диференціювання за узагальнюючої координаті рівняння (2.7) і (2.8).
(2.11)
2.12)
Аналітичне визначення аналогів прискорень засноване на диференціюванні по узагальнюючої координаті рівнянь (2.9) і (2.10).
(2.13)
(2.14)
У цих рівняннях,-аналоги кутових прискорень ланок 3 і 4,-аналог відносного прискорення точки А, - аналог абсолютного прискорення точки С.
Для обчислення і вирішуємо систему (2.13). З рівняння (2.14) знаходимо і відповідно. p> диференціювання за узагальнюючої координаті рівняння (2.11) (2.12) встановлюємо аналоги прискорень центрів мас ланок 3 і 4 в проекціях на осі координат:
В В
Побудова планів швидкостей і прискорень.
